人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力，自今年開(kāi)始卷得飛起，宇樹(shù)、眾擎、智元、波士頓動(dòng)力等相繼放出越來(lái)越離譜的機(jī)器人演示，人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力看似甚至已經(jīng)超越部分普通人。

不過(guò)另一方面，除了活動(dòng)能力之外，人形機(jī)器人真正能夠完成通用任務(wù)的關(guān)鍵，是擁有一雙靈活的手，靈巧手目前也是各大機(jī)器人廠商攻關(guān)的方向。最近在2025ITES深圳工業(yè)展上，有多家廠商展出了最新的機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。

雷賽智能DH116

雷賽智能在3月中旬發(fā)布了DH系列靈巧手解決方案，而在26日的深圳工業(yè)展上，他們舉辦了發(fā)布會(huì)并現(xiàn)場(chǎng)展出了DH116普及型靈巧手。

 

據(jù)發(fā)布會(huì)介紹，DH116靈巧手是模擬人體運(yùn)動(dòng)的高靈敏度末端執(zhí)行裝置，由手掌、手腕、五指、電機(jī)、傳動(dòng)部件等部分組成。可屈伸指關(guān)節(jié)、柔性指尖、五個(gè)手指可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，在外部命令下可以做出不同的動(dòng)作。

DH116共有11個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，內(nèi)置6個(gè)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，具有6個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度。機(jī)身重量490g，單指握力100N，單手握力最大400N。采用FOC電流環(huán)與觸覺(jué)傳感器融合的力位混合算法，可以模擬人手實(shí)現(xiàn)多種精準(zhǔn)抓取操作。

在通信方面，DH116標(biāo)配100MHz的EtherCAT通訊，實(shí)現(xiàn)100倍提速的實(shí)時(shí)觸覺(jué)反饋與小腦控制；同時(shí)兼容傳統(tǒng)的RS485以及CAN通訊接口。雷賽智能還透露，DH116將于Q2進(jìn)入小批量生產(chǎn)和試銷測(cè)試，然后進(jìn)入大規(guī)模的工業(yè)化生產(chǎn)銷售應(yīng)用。

根據(jù)雷賽智能的規(guī)劃，未來(lái)還將推出20自由度、24自由度的靈巧手。預(yù)計(jì)在2026年推出的DH2420旗艦型靈巧手，將采用腱繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，擁有20個(gè)主動(dòng)自由度和4個(gè)被動(dòng)自由度，同時(shí)標(biāo)配觸覺(jué)傳感器，可選多模態(tài)傳感器，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)感知物體溫濕度、滑動(dòng)、振動(dòng)等多重信息。

因時(shí)機(jī)器人：RH56BFX系列、RH56DFX系列

因時(shí)機(jī)器人這次展會(huì)上展出了RH56BFX系列和RH56DFX系列兩款靈巧手，這兩款靈巧手在自由度上相同，均為6自由度，主要是在重量和握力上有所差異。

 

RH56BFX系列仿人五指靈巧手采用創(chuàng)新型直線驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，具有6個(gè)自由度和12個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，集成力傳感器，結(jié)合力位混合控制算法，可以模擬人手進(jìn)行諸如彈琴、猜拳等復(fù)雜動(dòng)作。靈巧手本體重量540g，拇指最大抓握力為6N，四指最大抓握力為4N，重復(fù)定位精度達(dá)到±0.2mm。在結(jié)構(gòu)上，RH56BFX系列采用連桿結(jié)構(gòu)，還可搭配雙自由度手腕使用。

RH56DFX在結(jié)構(gòu)上與RH56BFX相同，同樣具備6個(gè)自由度和12個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，集成力傳感器，主要特點(diǎn)是握力更大，拇指最大握力15N、四指最大握力為10N。

帕西尼感知科技：DexH13 Gen2

相比其他廠商，帕西尼在工業(yè)展上展出的DexH13 Gen2靈巧手的自由度更高，達(dá)到13個(gè)主動(dòng)自由度和3個(gè)被動(dòng)自由度，具備5kg的負(fù)載能力。

 

值得一提的是，在設(shè)計(jì)理念上DexH13 Gen2也較為特別。首先是結(jié)構(gòu)上，DexH13 Gen2采用了區(qū)別于其他靈巧手的四指設(shè)計(jì)，即一個(gè)大拇指+三指的設(shè)計(jì)，用四只手指完成抓、握、捏、按、手指開(kāi)合等復(fù)雜動(dòng)作。

其次是在傳感器方面，DexH13 Gen2在手掌位置集成了一個(gè)800萬(wàn)像素高清AI手眼相機(jī)，這是為了解決在抓取物品時(shí)，人形機(jī)器人頭部的攝像頭可能會(huì)受到靈巧手位置遮擋而無(wú)法很好地完成抓取動(dòng)作。而通過(guò)在手掌位置集成攝像頭，能夠給靈巧手增加更強(qiáng)大的感知能力，精準(zhǔn)識(shí)別物體的位置、形態(tài)等信息。

另外帕西尼標(biāo)志性的ITPU多維度觸覺(jué)傳感技術(shù)也應(yīng)用到DexH13 Gen2上，采用了1140顆專業(yè)級(jí)機(jī)器人ITPU觸覺(jué)傳感單元GEN2，觸覺(jué)信號(hào)多達(dá)3420路，提供1mm按壓定位精度，并支持超百萬(wàn)次按壓的工業(yè)級(jí)使用壽命。

睿爾曼智能機(jī)械臂+強(qiáng)腦科技智能仿生靈巧手

睿爾曼智能這次展出了與強(qiáng)腦科技合作推出的一套機(jī)器人解決方案，在睿爾曼智能的機(jī)械臂上加入強(qiáng)腦科技BrainCo智能仿生靈巧手。